[Mise à jour le 26/4/2021]

« Dans un système à base de microcontrôleur, on appelle entrées-sorties les échanges d'informations entre le processeur et les périphériques qui lui sont associés. De la sorte, le système peut réagir à des modifications de son environnement, voire le contrôler. Elles sont parfois désignées par l'acronyme I/O, issu de l'anglais Input/Output ou encore E/S pour entrées/sorties. » Source Wikipédia

Pour éviter de faire référence à des valeurs électriques (tension ou intensité), on définit souvent l’état d’un signal numérique en utilisant la logique booléenne.

• true (« 1 » logique) correspondra par exemple à 5V ou 3,3V
• false (« 0 » logique) correspondra à 0V.

Les entrées, sorties numériques sont numérotées entre 0 et 13 sur la carte. Certaines peuvent assurer plusieurs fonctions. Le symbole ~ identifie les broches capables de délivrer un signal PWM.

Source : pinMode() sur le site arduino.cc

Exemple

*.cpp

// Sauf exception la configuration d'une broche se fait dans la fonction setup()
void setup() {
  pinMode(13,OUTPUT);     // la broche 13 se comporte comme une sortie
  pinMode(12,INPUT);      // la broche 12 se comporte comme une entrée, 
                          // optionnel si la broche n'a pas été préalablement
                          // configurée en sortie, car c'est le mode par défaut
}

Source : digitalRead() sur le site arduino.cc

Exemple

*.cpp

// L'opération de lecture se fait dans la fonction loop().
void loop() {
  int valeur = digitalRead(12);   // l'état logique présent sur la broche 12 est sauvegardé
                                  // dans la variable valeur
}

Source : digitalWrite() sur le site arduino.cc

Exemple

*.cpp

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);    // la broche 13 se comportera comme une sortie
}
 
// L'opération d'écriture se fait dans la fonction loop().
void loop() {
   digitalWrite(13, HIGH); // La broche 13 présente un état logique haut (par exemple 5V) 
}

Source : analogWrite() sur le site arduino.cc

Exemple

*.cpp

void setup() {
  pinMode(11, OUTPUT);    // la broche 11 se comportera comme une sortie
}
 
// L'opération d'écriture se fait dans la fonction loop().
void loop() {
   analogWrite(11, 127); // La broche 11 délivre un signal PWM de fréquence F=490Hz 
                         // et de rapport cyclique = 1/2
}

• Sources : delay, delayMicroseconds, micros et millis sur le site arduino.

• de n millisecondes avec la fonction : void delay(int millisecondes)

*.cpp

// Le code met le programme en pause pendant une seconde avant de faire basculer l'état logique de la broche.
 
int ledPin = 13;              // LED connected to digital pin 13
 
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);    // sets the digital pin as output
}
 
void loop() {
  digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on
  delay(1000);                // waits for a second
  digitalWrite(ledPin, LOW);  // sets the LED off
  delay(1000);                // waits for a second
}

• de n microsecondes avec la fonction : void delayMicroseconds(int microsecondes) (Erreur = +/-3µs)

*.cpp

// Le code configure la broche numéro 8 en sortie. 
// Il envoie un train d'impulsions d'une période d'environ 100 microsecondes. 
// L'approximation est due à l'exécution des autres instructions.
 
int outPin = 8;               // digital pin 8
 
void setup() {
  pinMode(outPin, OUTPUT);    // sets the digital pin as output
}
 
void loop() {
  digitalWrite(outPin, HIGH); // sets the pin on
  delayMicroseconds(50);      // pauses for 50 microseconds
  digitalWrite(outPin, LOW);  // sets the pin off
  delayMicroseconds(50);      // pauses for 50 microseconds
}

• Temps écoulé, en millisecondes, depuis le démarrage du programme avec la fonction : unsigned long millis()

• Structure d'une temporisation non bloquante

*.cpp

// Répétition d'un bloc de code tous les intervalles de temps sans bloquer le programme
unsigned long previousMillis = 0;  // Mémorise le temps écoulé depuis la dernière mesure
const long interval = 1000;        // Durée non bloquante souhaitée
 
void setup() {
  // Le contenu de setup dépend de l'application
}
 
void loop() {
  // Mesure du temps écoulé depuis que le programme s'exécute
  unsigned long currentMillis = millis();
 
  // Si l'attente souhaitée est atteinte on exécute le bloc de code
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // la mesure de temps actuelle devient la dernière mesure 
    previousMillis = currentMillis;
    //
    // Bloc de code à exécuter tous les intervalles de temps
    //
  }
  //
  // sinon d'autres actions sont possibles
  //
}
 

• Temps écoulé, en microsecondes, depuis le démarrage du programme avec la fonction : unsigned long micros()

*.cpp

unsigned long time;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  Serial.print("Time: ");
  time = micros();
 
  Serial.println(time); 
  delay(1000);          
}

• Source : attachinterrupt sur le site Arduino.

• Syntaxe

*.cpp

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISR, mode) 

• ISR : gestionnaire d'interruption à appeler lorsque l'interruption se produit
• pin : broche de la carte (concernée par l'interruption)
• mode : définit le moment de déclenchement de l'interruption
  
  • Paramètres
  • LOW déclenche l'interruption chaque fois que la broche est à l'état bas,
  • CHANGE déclenche l'interruption chaque fois que la broche change de valeur,
  • RISING déclenche l'interruption sur un front montant,
  • FALLING déclenche l'interruption sur un front descendant.

• Exemple

*.cpp

// Le front montant du signal présent sur la broche 3 de la carte Arduino Uno
// déclenche l'exécution du sous-programme blink
 
const byte ledPin = 11; // O0 du shield Tinkerkit
const byte interruptPin = 3; // O5 du shield Tinkerkit
volatile byte state = LOW;
 
void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), blink, CHANGE);
}
 
void loop() {
  digitalWrite(ledPin, state);
}
 
void blink() {
  state = !state;
}

La fonction detachInterrupt() désactive l'interruption donnée.

• Source : detachInterrupt sur le site Arduino.

• Syntaxe

*.cpp

detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin))