Chorégraphe et Python - Domotique avec Pepper et Raspberry Pi

En cours de rédaction

[Mise à jour le 10/1/2019]

Niveau : avancé

Contrôler les entrées, sorties logiques d'un Raspberry Pi “à la voix”.

Lien vers Youtube

Pepper peut faire de la Domotique (Site PwavRobot)

Remarques préalables
Pour tenir compte du matériel disponible, l'état logique des sorties de la carte Raspberry Pi est simplement visualisé avec des LED. Le flux Chorégraphe de la source du projet a été adapté au matériel listé ci-dessous.

• Une carte Raspberry PI ou Raspberry PI ZERO
• Une alimentation 5V - 2,5A
• Une Card SD pour le système RASPBIAN
• 4 Led
• Raspberry Pi to Arduino Shield (optionnel)
• Sensor shield v2 Tinkerkit ou Module Grove Base Shield (optionnel)

Photo du montage à ajouter

L'utilisation d'un Raspberry Pi to Arduino Shield et d'un Sensor shield v2 Tinkerkit simplifie la mise en oeuvre puisqu'il suffit de supperposer les cartes comme sur la photo ci-dessus.

Tinkerkit → Arduino Shield → Raspberry Pi
O0 → 11 → GPIO10
O1 → 10 → GPIO8
O2 → 9 → GPIO22
O3 → 6 → GPIO4
O4 → 5 → GPIO25
O5 → 3 → GPIO23

Suivre la démarche proposé sur le site Raspberrypi.org.

• Créer un fichier server.py avec l'éditeur Geany et le sauvegarger dans homme/pi/.

• Copier le code ci-dessous dans le fichier server.py

server.py

#!/usr/bin/python
# coding: utf-8
 
import socket
import threading
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
 
def clear():
    print(' \n' * 80)
 
class ClientThread(threading.Thread):
    def __init__(self, ip, port, clientsocket):
        threading.Thread.__init__(self)
        self.ip = ip
        self.port = port
        self.clientsocket = clientsocket
        print("[+] Nouveau thread pour %s %s" % (self.ip, self.port, ))
 
    def run(self):
        print("Connection de %s %s" % (self.ip, self.port, ))
        r = self.clientsocket.recv(2048)
        print("Instruction recue: " + r + "...")
        port, etat = r.split(",")
        print("GPIO:"+port + " / Etat:"+etat+" ")
 
# Envoi du signal HIGH sur la pate #4 GPIO pour coller le relai
# Le GPIO est sur ON
        if etat == 'HIGH':
            print "Off"
            GPIO.output(int(port), GPIO.HIGH)
            sleep(1)
            exit()
 
        if etat == "LOW":
            print "On"
            GPIO.output(int(port), GPIO.LOW)
            sleep(1)
            exit()
 
        print("Client déconnecté...")
 
tcpsock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
tcpsock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
tcpsock.bind(("", 1111))
 
clear()
print "(c)2016 - Dr CADIC - Serveur de pilotage des GPIO sur Pi ou PiZero avec le robot Pepper"
# Mise en mode adequat BCM et definition du numéro de port
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
 
# Définit la sortie GPIO à activer
GPIO.setup(4, GPIO.OUT)
GPIO.setup(25, GPIO.OUT)
GPIO.setup(22, GPIO.OUT)
GPIO.setup(23, GPIO.OUT)
 
while True:
    tcpsock.listen(10)
    print("En ecoute...")
    (clientsocket, (ip, port)) = tcpsock.accept()
    newthread = ClientThread(ip, port, clientsocket)
    newthread.start()

• Ouvrir une console et entrer : pi@Raspi2:~ $ python relay_server.py. La console doit afficher le message ci-dessous.

Le serveur se met en écoute des messages envoyés par Pepper.

• Paramétrage

Pour que la communication s'établisse, il faut entrer l'adresse IP du Raspberry Pi (serveur) et le port sur lequel il écoute.

Exemple

• Code

La code contenu dans la boîte communication est listé ci-dessous.

client.py

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)
 
 
    def onLoad(self):
        #put initialization code here
        pass
 
    def onUnload(self):
        #put clean-up code here
        pass
 
    def onInput_onStart(self, p):
        #self.onStopped() #activate the output of the box
        # p est l'instruction à envoyer au serveur
        import socket
 
        # Recup des parametres de la boite
        ip_address=self.getParameter("ip_adress")
        port_number=self.getParameter("port_number")
 
        # Connexion au serveur avec IP et port
        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
        s.connect((ip_address, port_number))
        s.send(p)
        r = s.recv(9999999)
        self.onStopped()
        pass
 
    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload() #it is recommended to reuse the clean-up as the box is stopped
        self.onStopped() #activate the output of the box

Le code source de l'exemple Domotique est téléchargeable A venir.